下图是丰田燃料电池系统的发展历史，相信大家会比较熟悉，那么丰田在燃料电池汽车上的历程又是怎么样子的呢？
在丰田发表的“Toyota's Approach to Fuel Cell Vehicles”上，分为了7个重要的时间节点，仅展示了3辆燃料电池汽车，但实际上，丰田的燃料电池汽车数量远不止此。
1992年，丰田从开始对燃料电池汽车的开发。
1996年，丰田推出了第一款燃料电池概念车FCHV-1参加了大阪的游行，这是一款改装自RAV4，采用了10KW的PEMFC和金属储氢装置的FCEV，又称EVS13。该车的续航里程达到了250KM。
1997年，丰田紧接着推出了第二款燃料电池车型，FCHV-2。该车同样改装自RAV4，搭载了25KW的PEMFC，并且使用了甲醇重整燃料电池，使其续航里程达到了500KM。
2001年3月，丰田推出了第三款燃料电池车型，FCHV-3。这次丰田不再玩RAV4了，改为用汉兰达改装。该车采用了功率高达90KW的PEMFC，依然采用了金属储氢装置。另外，在FCHV-3上丰田使用了镍氢电池作为辅助电池系统，这一设计是参考了普锐斯的动力系统。
2001年6月，也就是推出FCHV-3的三个月后，丰田就推出了其改进版FCHV-4。该车最大的特点是使用了高压储氢罐的方式储氢，共采用4个25MPa的高压气罐，每个气罐体积达到了34L，此举让FCHV的储氢系统重量减少了250KG，达到了100KG的级别。由于当时压低较低，FCHV的续航里程反而减少到了250KM。丰田对于高压储氢系统做了持续性的升级，2002年达到了35MPa，2004年达到了50MPa，续航分别达到了350KM与500KM。丰田打算在2003年将FCHV-4商业化，FCHV-4S也曾在日本进行过3000英里的测试
2001年10月，在第35届东京车展上，丰田展出了第5辆燃料电池汽车，FCHV-5。该车使用了CHF（车载清洁碳氢燃料，clean hydrocarbon fuel）重整制氢，重整器体积达到了120L，燃料罐则为35L。FCHV-5与其他车辆使用了大量的共用部件以降低成本，如使用了普锐斯的辅助电池系统。根据丰田的说法，“CHF可以用原油，天然气或煤炭生产，硫含量低。CHF还用作汽油发动机车辆的燃料，并且可以由当前的汽油泵供应。因此，在没有氢供应基础设施的情况下，FCHV-5将非常有用。”
同样是2001年，丰田在第四届环境论坛上公布了燃料电池大巴车FCHV-BUS1，燃料采用高压氢气，动力系统使用了“燃料电池+电池”的方案，燃料电池功率达到了90KW。2002年对FCHV-BUS1进行了多项改进，开发出FCHV-BUS2，主要是将燃料电池系统由1个增加到2个，使总功率达到了180KW。
2001年可谓丰田的燃料电池大年，一口气推出了多款燃料电池汽车，且在当时已经摸索到了现在的技术路线。
2002年，丰田推出了在FCHV-4上改进FCHV，得到了日本政府的认证，并开始在日本和美国进行小范围的销售。并且在2005年，丰田的FCHV得到了日本政府的型式认证（type certification）。
2003年，丰田在1月的底特律车展和3月日内瓦车展上展出了Fine-S燃料电池概念车，其特点是使用了4个轮边驱动电机——一个轮子用一个电机。
2003年10月的东京车展和2004年1月的底特律车展上，丰田展出了Fine-S的改进车型：Fine-N。Fine-N同样采用了4电机的布置，另外还采用了线控转向、制动和油门控制。
2005年10月东京车展和2006年3月日内瓦车展上，丰田展示了FINE-T概念车（在东京车展上尚被称为fine-X）。值得注意的是，丰田没有计划完全生产和销售Fine-T。它完全被设计为概念车，用于说明车辆技术在未来几年将如何发展，使车辆具有基于性能的转向和机动性，低重心，燃油经济性和时尚的设计。
2008年，丰田推出了FCHV-adv，也就是这款车搭载了图1中的丰田第二代燃料电池。该车依然基于汉兰达的平台改装而来，使用了4个70MPa的储氢罐，行驶里程达到了760公里。
FCHV-adv意为“先进”之意，我们看一下与老款的FCHV有什么区别。
可以看出，其寿命、续航里程大大地增加了，同时我们也看到了熟悉的70MPa的字样。这一代FCHV可以说是mirai的前身了。
2011年11月的东京车展上，丰田推出了一款“FCV-R”的概念车。据报道，丰田FCV-R的燃料电池组比其他氢燃料汽车更小，更高效，其H2输入来自10,000 psi的圆柱形燃料箱。当时丰田希望其能够在2015年销售。此时的FCV-R在外形上已经与mirai非常的接近了。该车采用了100KW的燃料电池电堆，并携带了一个70MPa的储氢罐，续航里程达到了700公里。
2013年，丰田在东京车展上展出了“FCV概念车”，这是FCV-R的下一代产品。此时的FCV，已经很像mirai了。丰田甚至已经谈到在2015年左右推出一个非常相似的量产车型，并希望尽可能做到接近5万美元的售价。该车电堆功率为100KW级别，功率密度达到了3.0KW/L,是FCV-ADV的两倍，并携带了两个70MPa的储氢罐。
2015年，大家熟悉的mirai上线了。10月21日，mirai开始在加州销售和交付。
由于mirai的资料铺天盖地，在此不做赘述。
总的而言，关键的几个节点可以用下面这张图概括，最重要的车型包括：
FCHV-1，FCHV-4、FCHV-adv，分别展现了十几年后丰田在燃料电池汽车上的开发思路。强如丰田，也经历了数十年的时间、数次更改设计思路，才推出了mirai，希望国内企业在紧迫的市场环境下，仍然能够保持“研发为王”的思想。
